פסקוב נמצאת בגבול המערבי של רוסיה ובמשך שנים רבות הייתה מבצר שהגן על גבולותיה המערביים של רוסיה.
העיר קמה באתר של יישוב שבטי במאה ה -6 לספירה. ראשית, נחל סלעי גבוה אוכלס במפגש הנהרות וליקאיה ופסקובה. כבר באמצע המאה העשירית, תחת סודיסלב, בנו של הנסיך ולדימיר, היה כפר בשטח של שלושה דונם, שבסופו של דבר נודע בשם קרום. היו מחסנים עם אוכל במקרה של מצור.
איומים מתמידים ממערב אילצו את פסקוביטים לבנות מבנים הגנתיים. מהמאות ה -11 עד המאה ה -18 עמד פסקוב על 30 מצור, ורק אחת מהן - בשנת 1240 - הסתיימה עם כיבוש העיר בידי אבירים -צלבנים גרמנים. התקדמותם אל פנים רוסיה הופסקה על ידי הנסיך אלכסנדר נבסקי בשנת 1242, לאחר שזכה בניצחון עליהם.
הפסקוביטים המשיכו לבנות חומות חדשות, ובמאה ה -13, תחת הנסיך דובמונט, יצרו חומות המבצר טבעת סביב העיר. במאה ה- XIV החלו הקירות להיבנות מאבן. בנוסף, נבנה מגדל פעמונים עם פעמון ווצ'ה, שזימן אנשים לפגישות והתכנסויות. בשנת 1348 רכש פסקוב מעמד של רפובליקה עצמאית. במאות ה- XIV-XV נשלטה הרפובליקה של פסקוב על ידי ווצ'ה. השתתפות צבא פסקוב בקרב על קוליקובו בשנת 1380 קירבה אותו לנסיכות מוסקבה.
פסקוב הייתה מערכת של ביצורי אבן חזקים. בשלב זה הפך פסקוב למרכז עבודות יד גדול. הוא הפך לאחד המרכזים החשובים ביותר של התרבות הרוסית העתיקה, כתיבת כרוניקה עם בית ספר מקורי לציור אייקונים ואדריכלות מצוירת באבן. מאז 1510, פסקוב היה חלק מהמדינה הרוסית. בשנים 1581-82 הוא עמד במצור של שישה חודשים על ידי כוחותיו של סטיבן באטורי, ובשנת 1615 הותקף על ידי כוחות שבדים.
מאז תחילת מלחמת הצפון 1700-1721. חשיבות ההגנה של פסקוב גברה. פיטר הראשון פיקח על עבודות הביצור בפסקוב ומכאן החל את מסעו לבלטי. מאז תחילת המאה ה -18 איבדה פסקוב בהדרגה את תפקידה המוביל בסחר חוץ. מאז 1777, הוא הפך למרכז מושלת פסקוב, ומאוחר יותר - המחוז.
בסוף המאה ה -19 היו בפסקוב יותר מעשר כנסיות, שלושה מנזרים, 35 מוסדות חינוך וכמה מפעלים ומפעלים. פריט המסחר העיקרי היה פשתן.
בשנת 1917, בפסקוב, הקיסר האחרון של רוסיה, ניקולס השני, ויתר על כס המלוכה.
